四川省开县人。原名刘明昭。一九一二年考入重庆军政府将校学堂。一九一四年加入孙中山领导的中华革命党。在护国、护法战争中，任连长、旅参谋长、团长。一九二六年加入中国共产党。
北伐战争时期，任国民革命军四川各路总指挥、暂编第十五军军长。一九二七年参加领导南昌起义，任中共前敌委员会参谋团参谋长。后留学苏联。一九三○年回国。
土地革命战争时期，任中共中央长江局军委书记，红军学校校长兼政治委员，中央革命军事委员会总参谋长兼中央纵队司令员，中央红军先贵队司令，中革军委总参谋长，红军大学副校长，中央援西军司令员。参加了长征。
抗日战争时期，任八路军一二九师师长。解放战争时期，任晋冀鲁豫军区司令员，中原军区司令员，第二野战军司令员，南京市军事管制委员会主任、南京市市长。
中华人民共和国成立后，任中共中央西南局第二书记，西南军政委员会主席，中国人民解放军军事学院院长兼政治委员，人民革命军事委员会副主席，军委训练总监部部长，高等军事学院院长兼政治委员，中共中央军委副主席。一九五五年被授予元帅军衔。是第一、二、三届国防委员会副主席，第二、三、四、五届全国人大常务委员会副委员长，中共第七届中央委员，第八、九、十、十一届中央政治局委员。
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